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かつて烏が群がり棲んだことから烏森のお宮とも、また神明様とも呼ばれています。祭神は天照皇大神、合祀神は八幡大神・春日大神、相殿神として天児屋根命ほか四柱を祀っています。境内社は伊勢宮・豊受神社・稲荷神社・厳島神社・石神社・恵比須宮・山王社・秋葉神社・御嶽神社・御霊神社・太神社となっています。天長九年（832）に創立され、延喜年間（901～23）相模国土甘郷の総社に列せられ、長治元年（1104）には伊勢神宮大庭御厨の鎮守となったと伝えられています。また源平屋島の戦いで有名な那須与一が弓と矢を奉納したともいわれます。

8月17日の例祭日には県内でも珍しい人形山車9基が出て賑わいます。宮前の那須与一、上村の源頼朝、清水の神武天皇、宿庭の源義経、苅田の徳川家康、大東の楠正成、仲東の浦島太郎、原の日本武尊、堀川の仁徳天皇の順に参道に整列し、囃しながら神社へ入り、両者向き合って屋台ばやしの競演。祭りは最高潮に達し、拝殿では湯立神楽が行われます。この人形山車は明治の中頃氏子町内会がそれぞれ製作したもので、市の有形民俗文化財に指定され、皇大神宮の祭礼は「かながわの民俗芸能50選」に挙げられています。樹齢数百年にもなるタブノキ、ケヤキなどが、境内奥に残り、かつて烏森公園一帯をおおっていた雄大な鎮守の森の風情が偲ばれます。